6反復控制

　　反復控制器利用長時間累積的誤差信息消除系統(tǒng)因外界*所產(chǎn)生的周期性誤差。這一控制架構將回授控制的立足點由瞬間變化量的抑制延伸到長時間的穩(wěn)態(tài)誤差消除，對于控制精度的提升有很大的幫助。周期性誤差在工業(yè)控制的領域中是相當常見的問題，如機械臂的振蕩、交流電源供應器的輸出電壓失真及交、直流馬達的轉速漣波等，引起了學術界與工業(yè)界對反復控制理論的高度興趣。在UPS穩(wěn)壓控制的應用卻仍處于起步階段。

　　在UPS中輸出電壓需要追隨同期性的弦波命令，而系統(tǒng)的相位延遲則使得輸出端產(chǎn)生周期性的追隨誤差。如果輸出端受到整流性負載的*，也會使輸出電壓產(chǎn)生的周期性誤差。在UPS中，上述兩種誤差信號的頻率皆為其供電頻率。從領域的角度來看、反復控制器能降低與基波及其諧波同頻率的*對系統(tǒng)的影響，這就是反復控制器能消除周期性誤差的原因。這種反復控制方法，具有消除周期性誤差的優(yōu)點，但也會將低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定度。尤其是面臨劇烈的負載變化狀況。為了保障系統(tǒng)的穩(wěn)定度，設計時應特別考慮系統(tǒng)的狀況。為了適用UPS的多變型負載，也發(fā)展出具有適應能力的反復控制器設計方法。