倫茨LENZE伺服電機維修中心

倫茨伺服驅動器故障檢修點

   LENZE伺服電機故障原因：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設定。3、電機失速(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯。處理方法：可以嘗試以下方法。a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

　　對策：查看電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。輸入較長指令脈沖時發(fā)作電機差錯計數(shù)器溢出過錯。對策：增益設置太大，從頭手動增益或運用增益功能；延長加減速時間；負載過重，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織負荷才能。

　　運轉過程中發(fā)作電機差錯計數(shù)器溢出過錯。對策：增大差錯計數(shù)器溢平設定值；減慢速度；延長加減速時間；負載過重，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織負載才能。5、ABB機器人伺服電機修理幾種故障在有脈沖輸出時不工作，怎么處理。

　　操控器的脈沖輸出當時值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；查看操控器到驅動器的操控電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯，破損或許不良；查看帶制動器的伺服電機其制動。

　　假如是伺服Run（運轉）一接入沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：查看伺服電機動力電纜配線，查看是否有不良或電纜破損；假如是帶制動器的伺服電機則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設置過大；速度回路的積分時間常數(shù)是否設置過小。

　　1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信 關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄉ想姇r即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信 輸出的齒輪比；設置控制信 與電機轉速的比例關系。

　　一般來說，建議使LENZE伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如，設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。2、接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的線。

　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能線、倫茨伺服輸出的編碼器信 線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信 的設置與接線。

　　用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信 的接線和設置3、試方向對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信 的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信 。這時伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

　　一般控制卡上都會有零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。

　　如果LENZE伺服電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。4、零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其住。

　　使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù)，仔細，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，不必要求電機轉速為零。5、建立閉環(huán)控制通過控制卡將伺服使能放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　將控制卡和倫茨伺服的使能打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。6、閉環(huán)參數(shù)細調控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

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